Љубе Миленковски е роден на 5.07.1937 година во село Сопот, општина Свети Николе. Основното училиште го завршил во село Горобинци, светиниколско, а веднаш потоа за запишал во Учителската школа „Гоце Делчев“ во Штип. Тој како дете имал голема и несокриена желба да стане учител. Први и втори клас ги завршува во штипската учителска школа, со одличен успех, а трети, четврти и петти клас во Учителската школа „Никола Карев“ во Скопје во 1958 година, со одличен успех.
Веднаш по завршувањето, од септември 1958 година, работи како учител шест години во две училишта во Тетовско, а последната година во неговото родно село Сопот. Со збогатено и продлабочено методско-дидактично и педагошко-психолошко знаење и искуство во учебната 1965/66 година се запишува како редовен студент на групата историја-географија на Педагошката академија „Климент Оридски“ во Скопје. Со својата одмереност во дискусиите, тактичност и поддржувач на се она што е до интерес за студентите, Миленковски наскоро бил избран за претседател на ССЈ.
Покрај оваа, тој бил и член на уште десетина комисии и одбори при Сојузот на студентите и сите тие задолженија многу одговорно и со успех ги извршувал. Педагошката академија ја завршил за три семестри со среден успех 9, 50. Поради солидниот успех бил награден од Наставно-научниот совет со парична награда и два тома книги од историските и географските науки. По дипломирањето веднаш се вработил во ОУ „Вера Циривири Трена“ во Скопје, како наставник по историја и географија. Желбата за наука била посилна во него, отколку цел живот да остане учител и наставник. Со таква цел се запишал како вондереден студент на Катедрата за географија при Природно-математичкиот факултет во Скопје. Предвидените испити ги завршил во редовно време на овој факултет за помалку од две години во 1969 година, се среден успех 8,94. Во 1975 г. преминал на работа во Републичкиот завод за школство, како самостоен педагошки советник за наставата по географија.
Во учебната 1971/72 година станал постдипломец на Природно-математичкиот факултет во Белград на групата географија. Предвидените испити на студиум ги положил со среден успех 8,57, а наскоро со успех одбранил и магистерски труд под наслов „Бањски туризам во СР Македонија“. По неполна година од магистрирањето на 19.01.1983 година на Географскиот факултет при Природно-математичкиот факултет во Скопје успешно ја одбранил својата докторска дисертација, под наслов „Социо-географските и аграрни карактеристики на Гевгелиско-валандовската Котлина“ и се стекнал со научниот степен доктор на географски науки.
Проф. д-р Љубе Миленковски за универзитетски професор бил избран за прв пат на 1.10.1975 година на Педагошката академија „Климент Охридски“ во Скопје, а од 1981 до 30.03 1985 година бил избран и за доктор на Педагошката академија. Од 30.03.1985 година па се до 1993 година тој работи на Институтот за географија при Природно-математичкиот факултет во Скопје како професор по географија. Во периодот од 1 октомври 1989 год. до 8 јули 1993, проф. д-р Љубе Миленковски е и раководител на Сеизмолошката опсерваторија при Природно-математичкиот факултет во Скопје.
Значаен дел од неговата научноистражувачка активност беше насочен кон аграрната географија и методиката на наставата по географија. Беше вклучен и во работата на Македонското географско друштво, се до неговата смрт во 1993 година.
Професорот Миленковски посебна трага остави во нашето учебникарство. За учениците од основните училишта, тој напиша три учебници за петто, седмо и осмо одделение, а за учениците од училиштата за средно образование, шест учебници.
(Биографијата е преземена од www.geograf.mk)